Nasceu este religioso em Medina do Rio Seco, perto de Salamanca. Era, pois, espanhol, que ingressou na vida religiosa franciscana tomando o hábito da Ordem dos Frades Menores na Província espanhola de São José de Castela, em que florescia a mais estreita observância. Pouco depois se mudou para Portugal, onde obteve licença do Custódio Frei Damião da Torre e, em 1558, embarcou num navio que se dirigia à Capitania do Espírito Santo. Na viagem, a embarcação foi acometida de furiosa tempestade, correndo perigo de naufragar. Neste grande aperto lembraram-se os navegantes do religioso, companheiro de viagem, cujas santas virtudes já frequentemente tiveram ensejo de admirar. Recomendaram-se às suas orações e um tomou-lhe o manto e com ele tocou as ondas, que imediatamente se aplacaram, permitindo próspera travessia. Desde então Frei Palácios só era chamado de o santo frade. Este fato é histórico, contado por todos os autores. Depois de feliz viagem, o navio arribou na Capitania do Espírito Santo e tomou porto na Vila Velha. Os companheiros de viagem espalharam-se pela localidade e, deixaram também a Frei Palácios cuidar do seu destino. Dias depois, porém, lembraram-se de novo do Religioso, que havia granjeado todo o seu afeio, e sabendo também os moradores da presença do santo homem, todos tiveram desejo de saber onde estava. Procuraram-no e só depois de três dias encontraram-no numa cabana na montanha. Segundo a tradição local, o lugar do encontro foi um vão formado pela natureza em baixo de uma grande pedra, situada ao sopé da montanha, junto à praia, ao lado esquerdo de quem entra pelo atual portão da ladeira. Ainda hoje é conhecida por "Gruta de Frei Palácios" e, desde 1864, é assinalada por uma lápide comemorativa, que mandou colocar o último Guardião Frei Teotônio de Sta. Humiliana. Não querendo, pois Frei Palácios descer da montanha, pediu aos moradores lhe quisessem construir uma capela na planura ao pé da rocha. Fizeram-no e ele dedicou-a a São Francisco, colocando sobre o altar o painel de Nossa Senhora da Penha e a imagem do Patriarca. A morte do Servo de Deus se deu em 1570 e em 18 de fevereiro de 1609 os despojos foram exumados e conduzidos à Igreja do Convento de São Francisco de Vitória.