No início, os "penitentes de Assis", como os primeiros frades se chamavam a si mesmos, foram pregadores nômades. No ano 1209/1210, levaram um documento a Roma onde tinham escrito várias palavras da Bíblia, escolhidas por eles para que fossem normativas para sua forma de vida. Também estavam incluídas algumas poucas prescrições para regular a vida comum, que os separava do "movimento de penitentes" em geral.

Assim, começaram uma história própria, como fraternidade franciscana. Essa primeira forma de vida, aprovada oralmente pelo Papa, foi atualizada de ano em ano. Em 1221, conhecida sob o nome "Regula non bullata" (RegNB), tornou-se tão volumosa que foi preciso preparar uma nova redação. Esta nova versão foi aprovada por uma bula papal em 1223 (= Regula bullata), abreviada pela sigla (RegB), que continua válida até hoje. Portanto, pode-se dizer que a fraternidade inicial tornou-se a Ordem dos Frades Menores no ano 1223 (cf. Mt 18 1-4).
É importante, porém, notar que a pessoa de Francisco continua sendo a força modelar (= a "forma minorum" ) apesar e além da Regra. Ele é o "irmão por excelência" que encarna o ideal comum (cf. Jordão de Giano 17).
Atualmente, a fraternidade OFM vive uma grande tensão entre duas interpretações dos seus ideias fundamentais: de um lado, procuram uma vida bastante desprovida, fazendo trabalhos assalariados pesados, praticando a mendicância quando for necessário e dedicando-se à pregação; e do outro lado, levam uma vida de oração/contemplação e cultivam o convívio com as pessoas de fora por meio de um relacionamento fraterno ou até mesmo maternal. Essa tensão - que em Francisco se encontrava ainda unificada - levou no decorrer da história a muitos movimentos de reforma que até hoje continuam surgindo. Fundamentalmente, trata-se de duas orientações diferentes, porém, inter-ligadas.

Atenção a Deus pela oração e contemplação
Fazem parte desta atitude a pobreza radical, o despojamento absoluto de qualquer posse. Procura-se viver as mesmas condições sociais que as sofridas por todos os seres humanos acabrunhados pela pobreza. Assim, a pobreza voluntária se torna solidariedade modelar.

Doação aos homens e ao mundo em solidariedade vivida
Ligada esta segunda atitude é a proximidade a todas as pessoas humanas indistintamente, a vida nas cidades, a cura de almas, a assistência social, etc, permitindo, inclusive, o uso e a posse de recursos materiais necessários para exercer atividades apostólicas.
A história da Ordem dos Frades Menores pode ser caracterizadea por um ininterrupto movimento pendular, acentuando ora um pólo, ora o pólo oposto.

As novas tentativas entraram na história da Ordem sob vários títulos: Espirituais, Bernardinos, Descalços, Alcantarinos, Recoletos e muitos outros mais. Foi desta história, cheia de tensões, que nasceram os três ramos da Primeira Ordem ainda hoje existentes.
Pois, em 1517, o então Papa Leão X queria criar condições claras; por isso, a única Ordem existente naquela época, que tinha um único Ministro Geral, foi por ele dividida em duas Ordens independentes, seguidas pouco tempo depois por mais uma terceira. O Papa, porém, estava equivocada: o movimento pendular voltou a funcionar, fazendo surgir ainda outros agrupamentos. O Papa Leão XIII voltou a uni-los numa única entidade.

Hoje, encontramos três Ordens masculinas, independentes e autônomas que - todas as três - reconhecem Francisco como seu fundador, obedecendo à sua Regra de 1223:

OFM (=Ordem dos Frades Menores)
Entre as três, essa Ordem têm o maior número de membros. Normalmente é chamada pelo povo simplesmente de "Ordem dos Franciscanos", ou Franciscanos, ou ainda, Observantes, Bernardinos etc. Em 1517, se deu a separação da Ordem dos Conventuais. A reorganização subseqüente da OFM foi novamente introduzida pelo Papa Leão XIII (União Leonina).

OFMConv (=Ordem dos Frades Menores Conventuais)
Numericamente, esta Ordem é a menor das três. Também é conhecida sob outros nomes, p.ex.: Minoritas etc.

OFMCap (=Ordem dos Frades Menores Capuchinhos)
Nos anos 1521-1528, surgiu a partir da OFM, num processo muito doloroso, a comunidade dos Capuchinhos, originalmente concebida como uma comunidade puramente contemplativa. O seu nome é derivado de um longo e pontudo capuz, usado pelos seus membros. Não demorou muito que também esse grupo começasse a intervir na vida pública, e até mesmo na política.
Novas iniciativas, cisões e dissidências nas três Ordens comprovam que o movimento pendular continua até hoje de modo ininterrupto.
Falta mencionar que esta história de reformas teve suas conseqüências para as comunidades femininas e para a Ordem Terceira também. A agregação a um ou outro desses movimentos foi chamada "obediência". A Ordem Terceira, porém, foi se distanciando nos últimos anos da "obediência" a uma das outras Ordens, procurando sua independência. Isto não toca ou diminui, porém, a união e a assistência espirituais.